基于近红外的视觉同时定位与建图技术研究
机器人学
2025-03-05 v1
摘要
针对视觉同时定位与建图（VSLAM）易受环境光干扰及光度不一致的问题，提出了基于近红外感知的视觉同时定位与建图技术（NIR-VSLAM）。为避免环境光干扰，创新性地选用近红外光作为光源。本文提出了误差能量函数的光度参数估计、光晕因子与曝光时间，以及光源辐照度校正方法，极大提高了 Direct Sparse Odometry（DSO）的定位精度。在四个大场景中验证了所提方法的可行性，为自动驾驶和移动机器人中的视觉定位提供了参考。
引用
@article{arxiv.2503.02584,
title = {Research on visual simultaneous localization and mapping technology based on near infrared light},
author = {Rui Ma and Mengfang Liu and Boliang Li and Xinghui Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.02584},
year = {2025}
}
备注
12 pages, 9 figures, 2 tables