VascularPilot3D：面向内皮机器人全自主导航的探索
机器人学
2024-09-19 v2
摘要
本研究报道了VascularPilot3D——首个实现3D全自主内皮机器人导航系统。作为向完全自主导丝导航探索，VascularPilot3D基于内镜成像系统（本研究中为X射线荧光成像）和典型内皮机器人构建而成。VascularPilot3D采用先前研究的快速3D-2D血管配准算法和导丝分割方法作为感知模块。我们还提出了三个模块：受拓扑约束的2D-3D仪器终端提升方法、基于树状结构的快速路径规划算法，以及无先验条件的内皮导航策略。VascularPilot3D与大多数主流内皮机器人兼容。体外实验表明，VascularPilot3D在25次试验中实现了100%成功率，减少了人类外科医生的控制环节数18.38%。VascularPilot3D有望用于通用的临床内皮导航。
引用
@article{arxiv.2405.09375,
title = {VascularPilot3D: Toward a 3D fully autonomous navigation for endovascular robotics},
author = {Jingwei Song and Keke Yang and Han Chen and Jiayi Liu and Yinan Gu and Qianxin Hui and Yanqi Huang and Meng Li and Zheng Zhang and Tuoyu Cao and Maani Ghaffari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.09375},
year = {2024}
}