修改版COAST导线机器人在解剖模型中的导航能力评估
机器人学
2025-12-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
为解决因人工导航导线在内窥手术中所遇到的问题，医学机器人领域积极发展可机器人驱动的导线系统，旨在实现更佳的操纵性和导航能力，因为导线的触点可以主动被操控。COaxially Aligned STeerable (COAST) 导线机器人能够产生各种运动，包括不同弯曲长度的弯曲运动、跟随领袖运动和前馈运动。在以往研究中，我们探索了COAST导线机器人的不同设计，发展了COAST导线机器人的建模、控制和感知策略。本研究通过在具有脉动流的解剖模型中进行导航实验，评估了修改版COAST导线机器人的性能。该修改版COAST导线机器人是COAST导线机器人的简化版本，仅由两根管道构成（而非三根管道）。通过本研究，我们展示了修改版COAST导线机器人在导航解剖动脉瘤血管中的有效性。
引用
@article{arxiv.2512.13477,
title = {Evaluating the Navigation Capabilities of a Modified COAST Guidewire Robot in an Anatomical Phantom Model},
author = {Timothy A. Brumfiel and Revanth Konda and Drew Elliott and Jaydev P. Desai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.13477},
year = {2025}
}
备注
Presented at the 14th Conference on New Technologies for Computer and Robot Assisted Surgery (CRAS 2025)