面向血管导航的解剖学特定指引线 shaping 机器人

神经内血管通路常依赖被动微导线，这些导线在手术前由手工成形并用于跟随微导管到达目标部位。神经内血管外科医生通过检查患者术前影像并利用经验确定导线的解剖学特定形状以促进到达目标。该程序在复杂解剖结构中尤为复杂，且高度依赖外科医生的专业水平。为实现标准化自主成形，我们提出了一种针对导航特定所需导线配置的台架式导线成形机器人。我们提出了一种可将所需导线形状映射到机器人动作的模型，通过实验数据进行校准。我们证明该机器人能够产生临床常见的导线招尾形状（C 型、S 型、倾斜型、钩形），并以 2D 验证这些模型预测的形状。我们的模型在与实验结果比较时，所有形状的均方根（RMS）误差为0.56mm。我们还演示了3D招尾成形能力以及从颓骨内侧动脉（ICA）到后旁动脉（PComm）的复杂内腔导航能力。