基于定制不透X线标记的导管透视形状与姿态跟踪

在脑血管中安全导航可转向和机器人导管需要了解导管的形状与姿态。目前，介入医师需要从双平面透视图像中 mentally 重建和预测导管运动，承受着显著的感知负担。对这些导管的跟踪工作仅限于平面分割或笨重的传感仪器，这与神经介入中使用微导管不兼容。在本工作中，导管配备了定制的不透X线标记排列，可在双平面透视下实现同时的形状与姿态估计。提出了一种设计准则来引导这些标记的排列，以最小化对标记跟踪不确定性的敏感性。该方案部署在直径小于2毫米的微导管上，在仿生血管中进行导航，形状跟踪误差小于1毫米，导管滚动误差低于40度。本工作可使可转向导管在双平面成像下自主导航。