热力学拉伸生物电导管：实现内血管导航的触觉感知

要安全且准确地导航患者血管树内的医疗器械，X射线造影与间歇性造影剂注射相结合是金标准。然而，长时间暴露于离子化辐射存在健康风险，需要临床医生佩戴笨重的铅背心，且造影剂注射可能导致急性肾损伤。生物电导航作为一种非造影漂移技术，旨在提供一种替代方案。其利用弱电流检测血管内解剖特征，以无X射线成像方式定位器械。本文在两个方面推进了生物电导航技术。首先，我们引入了一类专为设计的电极导管。它们采用3D打印、热拉伸和激光微加工制造。具体而言，我们制造了一个集成16个电极、导丝通道和额外传感器腔室的6Fr导管。我们全面评估了导管的机械和电气性能。其次，我们引入一种算法，用于首次将血管几何的电气检测与电气距离估计融合，定位导管沿血管假体的中心线。我们报告了跟踪精度和由专职内血管外科医生评估的可用性，表明该技术具有强大的潜力，可集成到现有临床工作流程中。