移动智能体的协助价值

移动机器人智能体常受定位不确定性的困扰，该不确定性随时间和智能体运动而增长。这会妨碍其完成任务的能力。在某些场景中，可执行辅助动作以降低关于机器人位置的不确定性。例如，在协作多机器人系统中，轮式机器人可请求无人机协助，无人机可飞至其估计位置并在地图上揭示其精确位置，或陪同其前往预期位置。由于协助可能代价高昂且资源有限，并可能被团队不同成员请求，因此需要原则性方法来支持向哪一智能体提供协助及何时提供的决策，以及决定团队中帮助哪一智能体。为此，我们提出协助价值（VOA）来表示在执行给定点处协助将产生的预期代价降低。我们基于对未来机器人不确定性的估计（建模为高斯过程）提供计算 VOA 的方法。我们指明 VOA 度量有效的条件，并实证展示我们的度量在模拟与真实机器人场景中预测智能体接受协助时平均代价降低的能力。