抓取任务中辅助信息的价值
机器人学
2024-03-19 v2 人工智能
摘要
在多种现实场景中，机器人被赋予抓取物体的任务，但不知其精确位姿，并依赖位姿的概率估计来决定如何尝试抓取。我们支持如下设定：在尝试抓取前可向机器人提供对物体的观测，但该机会有限，需决定何种感知动作最有益。我们通过提出一种新颖的辅助价值（VOA）度量来支持该决策，用以评估特定观测对机器人完成任务能力的预期影响。我们在仿真与真实世界的协作抓取设定中评估了所提度量。
引用
@article{arxiv.2310.14402,
title = {Value of Assistance for Grasping},
author = {Mohammad Masarwy and Yuval Goshen and David Dovrat and Sarah Keren},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.14402},
year = {2024}
}