UltraGelBot：用于机器人超声声学的自主凝胶分发机器人
机器人学
2024-07-01 v1
摘要
远程机器人和自主机器人超声声学系统 (RUS) 有助于减轻对自由手术超声检查中操作员依赖性的需求。然而，当前最先进的 RUS 仍依赖人工操作员施加超声凝胶。由于缺乏标准化处理，常导致扫描区域的图像质量不佳。其原因在于探头与人体之间存在空气间隙。本文开发了一个用于 RUS 的端臂工具，称为 UltraGelBot。该机器人能够自动检测和分发凝胶。它使用深度学习模型从使用板载相机获取的图像中检测凝胶。还开发了一种电动机机制，该机制将利用该反馈并分发凝胶。针对 phantom 实验结果表明，UltraGelBot 通过 增加获取的图像质量，并将程序时间缩短 。
引用
@article{arxiv.2406.19678,
title = {UltraGelBot: Autonomous Gel Dispenser for Robotic Ultrasound},
author = {Deepak Raina and Ziming Zhao and Richard Voyles and Juan Wachs and Subir K. Saha and S. H. Chandrashekhara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.19678},
year = {2024}
}
备注
2024 16th Hamlyn Symposium on Medical Robotics (HSMR)