APP-RUSS：机器人超声系统的自动化路径规划
机器人学
2023-10-24 v1
摘要
自主机器人超声系统（RUSS）已被广泛研究。然而，全自动超声图像采集仍具挑战性，部分原因在于缺乏将两个阶段路径规划相结合的研究：引导超声探头至扫描目标以及覆盖扫描表面或体积。本文提出一种用于 RUSS 的自动化路径规划系统（APP-RUSS）。我们的重点在于自动化的第一阶段，强调在较长距离上将超声探头的路径导向目标。具体而言，我们的 APP-RUSS 系统由用于 UR5e 机械臂视觉引导的 RealSense D405 RGB-D 相机，以及为将探头送达已识别目标而定制的三次贝塞尔曲线路径规划模型组成。APP-RUSS 有助于理解机器人超声成像中两阶段路径规划的集成，为其临床采用铺平道路。
引用
@article{arxiv.2310.14297,
title = {APP-RUSS: Automated Path Planning for Robotic Ultrasound System},
author = {David Liu and Jerome Charton and Xiang Li and Quanzheng Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.14297},
year = {2023}
}