基于自动经直肠超声的声光标记自动搜索
机器人学
2023-07-21 v1
摘要
在机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术中，实时经直肠超声（TRUS）图像引导有潜力改善手术效果。无论使用常规还是光声 TRUS，都必须将机器人系统与 TRUS 相互配准。利用光声（PA）标记可实现精确配准，但这需要助手手动搜索 [19]。本文首次提出使用经直肠超声机器人自动搜索 PA 标记，有效降低了 da Vinci-TRUS 配准的难度。本文在仿真与实验中研究了三种搜索算法的性能：加权平均（WA）、黄金分割搜索（GSS）和三分搜索（TS）。为验证，模拟了前列腺手术场景并测试了多种离体组织。结果表明，WA 算法在 9 次数据采集后可达 0.53 度平均误差，而 TS 和 GSS 算法在 28 次数据采集后分别可达 0.29 度和 0.48 度平均误差。
引用
@article{arxiv.2307.10546,
title = {Automatic Search for Photoacoustic Marker Using Automated Transrectal Ultrasound},
author = {Zijian Wu and Hamid Moradi and Shuojue Yang and Hyunwoo Song and Emad M. Boctor and Septimiu E. Salcudean},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.10546},
year = {2023}
}
备注
13 pages, 9 figures