使机器人具备主动性的两种途径：推断人类意图或推演可能未来

与人类共享空间的机器人需要具备主动性以提供帮助。主动机器人能够以便利人类的方式，自主地、前瞻性地行动。在本工作中，我们研究使机器人具备主动性的两种途径。一种途径是识别人类意图并行动以满足之，例如打开你即将穿过的门。另一种途径是推演可能的未来威胁或机会并行动以预防或促进之，例如因预报有雨而建议你带伞。本文中，我们提出实现这两类主动行为的方法。然后我们给出一个集成系统，可通过对意图与预测两类因素进行推理来生成主动机器人行为。我们在一个包含家用机器人与人类的示例用例上演示了我们的系统。我们首先用两个独立的主动系统（基于意图与基于预测）运行该用例，然后用我们的集成系统运行。结果表明，集成系统能够考量主动性所需的更广泛方面的因素。