基于主动意见驱动的机器人在人类移动者周围导航

我们提出、分析并通过实验验证了一种新的主动式机器人社交导航方法，该方法由机器人关于从哪边以及以多大程度绕过挡在其路径上的人类移动者的“意见”所驱动。机器人根据依赖于其对人类移动者的观察以及对这些社交线索关注程度的非线性动力学随时间形成意见。对于这些动力学，保证当机器人的注意力大于临界值时，决策中的死锁被打破，并且机器人迅速形成强烈意见，即使机器人对从哪边通过没有偏向也没有证据，也能绕过每个人类移动者。我们通过让机器人在人类移动者接近时将注意力增长到临界值以上，实现了主动、快速且可靠的社交导航。通过人机实验，我们展示了方法的灵活性并验证了关于死锁打破的分析结果。我们还表明，单一设计参数可以调节人机通行中效率与可靠性之间的权衡。新方法还具有不依赖人类行为预测模型的额外优势。