基于意见驱动的多机器人窄走廊导航决策方法
机器人学
2025-04-30 v1 多智能体系统
摘要
我们提出了一种用于多机器人通过窄走廊的意见驱动导航框架。该方法利用一种称为非线性意见动力学（Nonlinear Opinion Dynamics, NOD）的多智能体决策模型，以解决窄走廊通过问题，将其形式化为多机器人导航游戏。通过将 NOD 模型与多机器人路径规划算法集成，实证表明该框架有效降低了走廊遍历过程中死锁的发生概率。为保证随机器人数量增加而提升的可扩展性，我们引入一种游戏化简技术，以实现更大群体中的高效协调。开展了大量仿真研究，以验证所提出方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2504.20947,
title = {Opinion-Driven Decision-Making for Multi-Robot Navigation through Narrow Corridors},
author = {Norah K. Alghamdi and Shinkyu Park},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.20947},
year = {2025}
}