基于意见动力学与椭圆极限环的社会感知导航

当人类在共享空间中移动时，他们选择能够保障相互安全的导航策略。同时，每个人都力求最小对其路径的修改。为实现这一目标，人类使用不成文的规则，通过交换非语言信息就运动方向达成共识，然后以相互可接受的方式实施其选择。社会感知导航旨在复制这一逻辑于机器人中。现有研究要么聚焦于机器人如何与人类进行协商，要么聚焦于机器人如何以社会可接受的方式移动。本文提出一种整体方法，将这两个方面联合考虑。具体而言，本文证明通过将意见动力学（用于达成共识）与涡旋场（用于生成社会可接受的轨迹）相结合，其效果优于单独应用这两种技术。