护理机器人中通过猜测人类意图以避免危险情境

机器人要进行社交互动，就必须准确解读人类意图并预测其潜在结果。这对于为人类护理而设计的社交机器人尤为重要，因为它们可能面临对人类有潜在危险的情况，例如路上看不见的障碍物，这些情况应当被避免。本文探讨了用于推断和解读人类意图的人工心智理论（ATM）方法。我们提出了一种算法，该算法能检测对人类有风险的情境，并实时选择一个消除危险的机器人动作。我们使用基于仿真的ATM方法，并采用“像我一样”策略来为人类分配意图和动作。利用这种策略，机器人可以在时间受限的情况下以高成功率进行检测和行动。该算法已作为现有机器人认知架构的一部分实现，并在仿真场景中进行了测试。我们进行了三个实验来测试该实现的鲁棒性、精确性和实时响应能力，包括一个仿真场景、一个人机混合配置和一个真实世界场景。