基于马尔可夫决策过程的柔性机器人化仓库中人类意图识别
机器人学
2018-04-06 v1 人机交互
摘要
电子商务的快速增长加大了对更大型仓库及其自动化的需求，因此使用机器人作为人类工人的助手成为优先事项。为了高效且安全地运作，机器人助手或监控系统应识别人类意图。心智理论（ToM）是对其他智能体心理状态（即信念与欲望）及其如何引发行为的直观构想。本文提出一种基于ToM的柔性机器人化仓库中人类意图识别算法。我们将仓库工人置于具有三个潜在目标的模拟2D环境中。我们观察智能体的动作，并使用马尔可夫决策过程框架针对目标位置对其验证。这些观测随后由所提出的隐马尔可夫模型框架处理，该框架估计智能体的欲望。我们证明了所提框架以直观方式预测人类仓库工人的欲望，最后我们对仿真结果进行了讨论。
引用
@article{arxiv.1804.01774,
title = {Human Intention Recognition in Flexible Robotized Warehouses based on Markov Decision Processes},
author = {Tomislav Petković and Ivan Marković and Ivan Petrović},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.01774},
year = {2018}
}