二次能量函数坐标wise下降的轨迹收敛性及其在车队中的应用
动力系统
2019-06-12 v3 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
我们考虑这样的轨迹:其每个分量的导数符号与能量函数梯度中相应分量的符号相反。我们证明当能量函数为二次正定函数时该条件保证收敛,并将该结果部分推广到某些正半定二次函数类,包括由图拉普拉斯矩阵定义的那些。我们展示该条件如何用于建立车队应用的收敛性,其中该条件由于控制律中的死区而自然出现,这些死区旨在避免由不同智能体对同一距离的不一致测量所引起的不稳定性。
引用
@article{arxiv.1903.00290,
title = {Trajectory convergence from coordinate-wise decrease of quadratic energy functions, and applications to platoons},
author = {Julien M. Hendrickx and Balazs Gerencser and Baris Fidan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.00290},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 2 figures, double columns