迈向自主挖掘规划
机器人学
2023-08-23 v1
摘要
挖掘规划在建设项目中至关重要，其根据最终几何形状与可用机械决定弃土策略与挖掘顺序。尽管大多数施工过程严重依赖由人类专业知识与直觉驱动的粗略顺序规划和局部执行规划，但行业内明显缺乏全自动规划工具。本文介绍了一个完全自主的挖掘规划系统。首先映射现场，随后由用户选择期望的挖掘几何形状。系统接着调用全局规划器确定挖掘机位姿序列，以确保现场完全覆盖。对于每个位姿，局部挖掘规划器决定如何在机器周围移动土壤，随后挖掘规划器指示挖掘轨迹序列以完成一个区块。我们展示了我们的系统自主挖掘了迄今有记录以来最大的坑，实现了约 30 秒的平均挖掘周期时间，与人类操作员相当。
引用
@article{arxiv.2308.11478,
title = {Towards Autonomous Excavation Planning},
author = {Lorenzo Terenzi and Marco Hutter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.11478},
year = {2023}
}