一般控制仿射系统的时间最优轨迹至多具有迭代 Fuller 奇异性
最优化与控制
2018-05-23 v3 微分几何
摘要
本文研究 n 维流形上单输入控制仿射系统时间最优轨迹的正则性问题。我们证明，在关于漂移项和控制向量场的一般条件下，与最优轨迹相关联的任何控制 u 在至多可数的时间集合之外是光滑的。更准确地说，存在一个仅依赖于维数 n 的整数 K，使得 u 的非光滑集合由孤立点、孤立点的聚点等直至 K 阶迭代聚点构成。
关键词
引用
@article{arxiv.1705.10055,
title = {Time-Optimal Trajectories of Generic Control-Affine Systems Have at Worst Iterated Fuller Singularities},
author = {Francesco Boarotto and Mario Sigalotti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.10055},
year = {2018}
}