无迹变换控制器：一种用于高度非线性系统的新型模型预测控制律
系统与控制
2022-07-22 v1 系统与控制
摘要
作为无迹卡尔曼滤波器（UKF）基础的无迹变换，在此被用于开发一种用于非线性对象的新型预测控制器，称为无迹变换控制器（UTC）。UTC可视为UKF的对偶，正如LQG调节器与卡尔曼滤波器相关联的方式。UTC被展示用于虚拟跳伞员自由落体中的复杂机动控制，该模型已在风洞和自由落体实验中得到验证。
引用
@article{arxiv.2207.10496,
title = {The Unscented Transform Controller: a new model predictive control law for highly nonlinear systems},
author = {Anna Clarke and Per Olof Gutman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.10496},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 5 figures