面向有界非线性系统的无记号变换控制器分析
系统与控制
2025-04-14 v1 系统与控制
摘要
本文对无记号变换控制器（Unscented Transform Controller, UTC）进行分析，这是一种控制非线性系统的技术，灵感来自无记号卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF）的双重方法。我们考虑由状态的有界非线性函数构成的线性离散时间系统。对于此类系统，我们回顾了UTC的1步和N步版本。基于Lyapunov分析，我们证明了状态和输入收敛到原点附近的有界球，其半径取决于非线性的界限。通过飞机模型和四旋翼飞行器的示例，表明UTC在这些非线性模型上实现了满意的调节和跟踪性能。
关键词
引用
@article{arxiv.2504.08579,
title = {Analysis of the Unscented Transform Controller for Systems with Bounded Nonlinearities},
author = {Siddharth A. Dinkar and Ram Padmanabhan and Anna Clarke and Per-Olof Gutman and Melkior Ornik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.08579},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 4 figures