S3LI Vulcano 数据集：用于非结构化行星环境多模态 SLAM 的数据集
计算机视觉与模式识别
2026-01-28 v1 机器人学
摘要
我们发布 S3LI Vulcano 数据集，这是一个面向开发和基准测试依赖视觉和 LiDAR modalities 的同时定位与地图构建 (SLAM) 和址识别算法的数据集。该数据集包含在意大利西西里的 Vulcano 火山岛上记录的多个序列。这些序列提供用户来自多种环境、纹理和地形的数据，包括玄武岩或富铁岩石、来自旧火山槽的地质构造，以及干植被和水。数据 (rmc.dlr.de/s3li_dataset) 伴随一个开源工具包 (github.com/DLR-RM/s3li-toolkit)，提供用于生成地面真值姿态以及准备址识别任务的标注样本的工具。
引用
@article{arxiv.2601.19557,
title = {The S3LI Vulcano Dataset: A Dataset for Multi-Modal SLAM in Unstructured Planetary Environments},
author = {Riccardo Giubilato and Marcus Gerhard Müller and Marco Sewtz and Laura Alejandra Encinar Gonzalez and John Folkesson and Rudolph Triebel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.19557},
year = {2026}
}
备注
Accepted submission to the 2026 IEEE Aerospace Conference