雷达里程计的更精细要点：对雷达点云提取器的系统比较
机器人学
2025-05-28 v2
摘要
许多基于旋转频率调制连续波（FMCW）雷达的里程计管线中的关键要素是从原始信号中提取点云。这种提取对点云基于里程计的整体性能影响巨大。本文提供了首次的、全面的比较，涵盖13种常见的雷达点云提取器，用于自动驾驶环境中的基于最近点（ICP）的里程计。每个提取器的参数在两个FMCW雷达数据集上进行了微调和测试，涉及约176公里的公共道路数据。我们发现，最简单且最快的提取器K-strongest是最佳提取器，在两个数据集上分别 consistently 超过平均值的13.59%和24.94%。此外，我们还强调了微调提取器的重要性以及其为里程计精度带来的显著改善。
关键词
引用
@article{arxiv.2409.12256,
title = {The Finer Points: A Systematic Comparison of Point-Cloud Extractors for Radar Odometry},
author = {Elliot Preston-Krebs and Daniil Lisus and Timothy D. Barfoot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.12256},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 2 figures, 1 table. Submitted to the 22nd Conference on Computer and Robot Vision (CRV 2025)