脉动速度测量对旋转雷达里程计是否有用?

带有 360 度覆盖范围的旋转频率调制连续波 (FMCW) 雷达正在获得自动驾驶导航的流行。然而,与'固定'汽车雷达不同,商业可用旋转雷达系统通常不产生径向速度,因为缺乏在相同方向上的重复测量以及基本硬件设置。为使这些径向速度可观测,我们修改了商业旋转雷达的固件,使用三角形频率调制。本文开发了一种 novel 方法,从雷达强度扫描的连续方位角中提取径向 Doppler 速度测量,无需任何数据关联。我们表明,这些噪声且易出错的测量包含足够的信息,可提供良好的 ego-velocity 估计,并将其纳入不同现代里程计管线。我们在超过 110 km 的驾驶数据上进行了广泛评估,该数据来自逐渐更具挑战性的自动驾驶环境。我们表明,Doppler 速度测量在明确定义的几何条件下改善了里程计,并使其即使在严重几何退化环境(如长隧道)中也能继续正常工作。