DC-Loc：基于车载毫米波雷达的显式多普勒补偿精确度量定位

车载毫米波雷达因其体积小、成本低以及在雾、雨、雪等恶劣天气下相对于光学传感器（如相机、LiDAR等）的互补优势，已在汽车工业中广泛使用。另一方面，其较大波长也给环境感知带来了根本性挑战。近期进展在其固有缺陷即毫米波雷达点云的多径反射与稀疏性上取得了突破。然而，雷达信号的调频连续波调制使其比光学传感器对车辆运动更敏感。本工作关注频移问题，即多普勒效应扭曲雷达测距测量及其对度量定位的连锁影响。我们提出一种称为DC-Loc的基于雷达的度量定位新框架，通过恢复多普勒失真获得更精确的位置估计。具体而言，我们首先设计一种显式补偿雷达扫描多普勒失真的新型算法，然后对多普勒补偿点云的测量不确定性建模以进一步优化度量定位。使用公开nuScenes数据集与CARLA模拟器的大量实验表明，我们的方法在平移与旋转误差上分别优于最先进方法25.2%与5.6%。