旋转雷达导航中是否需要补偿运动畸变与多普勒效应？
机器人学
2021-01-15 v4 信号处理
摘要
为应对雨雪等恶劣气象条件的挑战，雷达正作为视觉与激光雷达的并行感知方式被重新关注。近期工作在旋转雷达的里程计与地点识别应用上取得了巨大进展。然而，这些工作迄今忽视了运动畸变与多普勒效应对基于旋转雷达的导航的影响，而在车速可能很高的自动驾驶汽车领域，这种影响可能十分显著。本工作中，我们利用Oxford Radar RobotCar Dataset以及我们自有数据采集平台的数据，展示了这些畸变对雷达里程计与度量定位的影响。我们重新审视了一种轻量级估计器，其可在成对雷达扫描间恢复运动的同时计入上述两种效应。我们的结论是：运动畸变与多普勒效应在旋转雷达导航的不同方面均不可忽略，且前者比后者更为突出。本项目代码见：https://github.com/keenan-burnett/yeti_radar_odometry
引用
@article{arxiv.2011.03512,
title = {Do We Need to Compensate for Motion Distortion and Doppler Effects in Spinning Radar Navigation?},
author = {Keenan Burnett and Angela P. Schoellig and Timothy D. Barfoot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.03512},
year = {2021}
}
备注
Accepted for publication in ICRA/RA-L 2021. Version 3