仅基于多普勒的单次扫描三维车辆里程计
机器人学
2024-10-28 v1
摘要
我们提出了一种新颖的三维里程计方法，仅利用具备多普勒能力的测距传感器恢复车辆的完整运动。该方法利用从场景中测量的径向速度，从单次扫描估计传感器的速度。车辆的的三维运动由其线速度和角速度定义，计算时考虑了其运动学模型，该模型提供了在传感器坐标系下测得的速度与车辆坐标系下速度之间的约束。所进行的实验证明了我们的单传感器方法相较于加装额外 IMU 的可行性。我们的方法提供了传感器的平移（这是 IMU 无法可靠确定的）以及其旋转。其短期精度和快速运行（约 5ms）使其成为为更复杂定位算法或建图流水线提供初始化的合适候选。它不仅降低了建图器的误差，而且达到了与 IMU 相当的精度水平。这一切都无需在车辆上安装和标定额外传感器。
引用
@article{arxiv.2310.04113,
title = {Doppler-only Single-scan 3D Vehicle Odometry},
author = {Andres Galeote-Luque and Vladimír Kubelka and Martin Magnusson and Jose-Raul Ruiz-Sarmiento and Javier Gonzalez-Jimenez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.04113},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication