空间中的四面体与相对方向：利用2维与3维单形实现三维空间定位

本研究提出了一种确定到远程信号的相对方位角与仰角测量的新方法，该方法适用于在小型嵌入式系统上实现——潜在地可用于GPS拒止环境。这是多个领域中一个重要且目前未解决的问题，尤其在群体机器人领域，位置信息的快速更新至关重要。我们通过接收器的四面体相控阵列实现该解，在其中测量信号的相位差或到达时间差。然后，我们对这些信息进行一系列优雅且新颖（尽管简单）的直接计算，以推导到信号的相对方位角与仰角。该解为许多需要快速更新且精确的三维空间方向感知、且可用处理能力受能量或CPU限制的应用开辟了空间。