面向安全人机交接的任务无关自适应方法
机器人学
2022-09-21 v1
摘要
人机交互(HRI)是提升现代生产线灵活性的重要组成部分。然而,在真实应用中,任务(即机器人需要运行的条件,如环境光照条件、与之交互的人类对象以及硬件平台)可能发生变化,在这些变化任务下最优且高效地配置和自适应机器人系统仍然具有挑战性。为应对该挑战,本文提出一种任务无关自适应控制器,能够 1) 适应不同光照条件,2) 适应个体行为并在与不同人类交互时确保安全,以及 3) 实现跨具有不同控制接口的机器人平台的轻松迁移。所提框架在人机交接任务上 using FANUC LR Mate 200id/7L 机器人与 Kinova Gen3 机器人进行了测试。实验表明,所提任务无关控制器可在不同任务间取得一致性能。
引用
@article{arxiv.2209.09418,
title = {Task-Agnostic Adaptation for Safe Human-Robot Handover},
author = {Ruixuan Liu and Rui Chen and Changliu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.09418},
year = {2022}
}