面向能源系统的分布式控制器的 Port-Hamiltonian 结构
机器人学
2024-03-27 v1
摘要
控制大型网络 cyber-物理系统需要最优的分布式策略，这些策略仅依赖于局部实时数据和与相邻代理人有限的通信。然而，即便在看似简单的情景中，寻找最优控制器也颇具挑战。使用神经网络 (NN) 对这些策略进行参数化可以实现良好的性能，但其对小输入变化的敏感性可能导致闭环系统失稳。本文针对非线性耗散系统的网络提出了解决方案。具体而言，我们利用众所周知的 Port-Hamiltonian 结构来刻画具有闭环稳定性保证且具有限 增益的深度分布式控制策略，从而消除在优化期间约束参数的需求，使可使用诸如随机梯度下降等标准方法进行训练。针对 Kuramoto 振子的共识控制数值研究表明，所提出的控制器效果显著。
引用
@article{arxiv.2403.17788,
title = {System Calibration of a Field Phenotyping Robot with Multiple High-Precision Profile Laser Scanners},
author = {Felix Esser and Gereon Tombrink and Andre Cornelißen and Lasse Klingbeil and Heiner Kuhlmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.17788},
year = {2024}
}