Calib3R：用于多摄像机到机器人标定与3D度量尺度场景重建的3D基础模型
机器人学
2025-09-11 v1
摘要
机器人通常依赖RGB图像执行操控与导航等任务。然而可靠的交互需要基于机器人参考系的度量尺度且准确对齐的3D场景表示。这依赖于精准的摄像机到机器人标定与稠密3D重建，这两项任务通常被单独处理，尽管二者都依赖于RGB数据的几何对应关系。传统标定方法需要特定图案，而基于RGB的重建则产生尺度未知、坐标系任意的几何模型。多摄像机配置进一步增加了复杂度，因为数据必须以统一参考系表达。我们提出Calib3R，一种无需图案的模式方法，通过统一优化联合完成摄像机到机器人标定与度量尺度3D重建。Calib3R支持机器人臂或移动机器人上的单摄像机和多摄像机配置。它基于3D基础模型MASt3R从RGB图像提取点图，结合机器人姿态重建与机器人对齐的度量尺度3D场景。实验表明，在多样化数据集上，Calib3R使用不足10张图像即可实现精准标定，优于无目标和基于标记的方法。
引用
@article{arxiv.2509.08813,
title = {Calib3R: A 3D Foundation Model for Multi-Camera to Robot Calibration and 3D Metric-Scaled Scene Reconstruction},
author = {Davide Allegro and Matteo Terreran and Stefano Ghidoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.08813},
year = {2025}
}