基于标定板架的多相机标定（含非重叠相机）：CALICO

本文描述 CALICO，一种适用于挑战性场景的多相机标定方法：静止与移动多相机系统、无重叠视场的相机，以及非同步相机。近期方法大致分为基于基础设施与基于图案两类。基于基础设施的方法利用场景特征进行标定，而基于图案的方法使用标定图案。基于基础设施的方法不适用于静止相机系统，而基于图案的方法可能因需要共享视场或极大图案而限制相机布置。CALICO 是一种基于图案的方法，其中多标定问题利用图案与相机间的刚性约束来表述。我们使用一种{\it 图案架}：若干图案彼此刚性连接于某结构。我们将标定问题表述为代数与重投影误差最小化问题。模拟与真实实验在多种设置下展示了该方法。CALICO 相较 Kalibr 表现更优。真实相机架的平均重建精度误差为 $\le 0.71$ mm，模拟相机架为 $\le 1.11$ mm。代码与数据发布见 \cite{tabb_amy_2019_3520866} 与 \url{https://github.com/amy-tabb/calico}。