面向机器人人类类5MP立体视觉感知
机器人学
2026-02-02 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
高分辨率（5MP+）立体视觉系统是推动机器人能力的关键，使其能够在更长距离内工作并生成密集且准确的3D点云。然而，充分发挥高角分辨率传感器的潜力需要更高的标定精度和更快的处理速度——这些要求往往未被常规方法满足。本研究通过设计专为实现高精度和高速度而优化的新型帧间标定和立体匹配方法，处理5MP摄像头图像，解决了这一关键性空白。此外，我们提出了一种新型的实时性能评估方法，通过将实时视差图与来自更计算密集型立体匹配算法推导出的真实视差图进行比较。关键在于，本研究表明，高像素计数的摄像头只有通过实现高精度标定，才能产生高质量的点云。
引用
@article{arxiv.2601.22445,
title = {High-Definition 5MP Stereo Vision Sensing for Robotics},
author = {Leaf Jiang and Matthew Holzel and Bernhard Kaplan and Hsiou-Yuan Liu and Sabyasachi Paul and Karen Rankin and Piotr Swierczynski},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.22445},
year = {2026}
}