SL Sensor：一种开源、基于ROS的实时结构光传感器用于高精度建筑机器人应用
机器人学
2022-09-05 v2
摘要
许多建筑机器人任务（如自动化水泥抛光或机器人喷涂石膏）需要高精度的3D表面信息。然而，当前市场上的消费级深度相机对于这些需要毫米（mm）级精度的任务而言不够准确。本文提出SL Sensor，一种结构光传感方案，通过利用相移轮廓术（PSP）编码技术能够以5 Hz产生高保真点云。SL Sensor与两款商用深度相机——Azure Kinect和RealSense L515进行了比较。实验表明，在室内表面重建应用中，SL Sensor在精度和准确度上均超越这两款设备。此外，为展示SL Sensor作为机器人应用结构光传感研究平台的能力，我们开发了一种运动补偿策略，使SL Sensor能够在线性运动下工作，而传统PSP方法仅在传感器静止时有效。现场实验表明，SL Sensor能够生成喷涂石膏表面的高度详细重建。基于机器人操作系统（ROS）的软件与SL Sensor的示例硬件构建均已开源，旨在使建筑机器人社区更容易获取结构光传感。所有文档与代码见 https://github.com/ethz-asl/sl_sensor/ 。
引用
@article{arxiv.2201.09025,
title = {SL Sensor: An Open-Source, ROS-Based, Real-Time Structured Light Sensor for High Accuracy Construction Robotic Applications},
author = {Teng Foong Lam and Hermann Blum and Roland Siegwart and Abel Gawel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.09025},
year = {2022}
}