基于无人机群的合成孔径传感用于遮挡去除
机器人学
2023-01-02 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们展示了高效的自主无人机群在密集林区中检测和跟踪被遮挡目标（如搜救任务中走失的人员）方面的能力。对局部观测条件（如遮挡密度和目标视角倾斜度）的探测与优化，比以往基于预定义航点的盲目采样策略更快、更可靠。本文提出了一种改进的实时粒子群优化方法和新的目标函数，能够处理动态且高度随机的穿叶条件。合成孔径传感是我们的基本采样原理，并利用无人机群来近似极宽且可适应的机载透镜的光学信号。
引用
@article{arxiv.2212.14692,
title = {Synthetic Aperture Sensing for Occlusion Removal with Drone Swarms},
author = {Rakesh John Amala Arokia Nathan and Indrajit Kurmi and Oliver Bimber},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.14692},
year = {2023}
}