基于开关的单电机独立拮抗驱动用于软体外骨骼

使用线缆驱动的软体外骨骼在驱动系统的机械设计方面面临挑战，尤其是在沿多个自由度进行驱动时。最简单的通用解决方案需要使用两个驱动器才能沿一个自由度产生运动。然而，这种方案对于多关节外骨骼的开发并不实用。减少驱动器数量是多自由度外骨骼的关键需求。我们提出了一种基于开关的机构来控制一对拮抗线缆，使其能够沿任何线缆路径几何形状进行驱动。结果显示，在线缆之间切换需要 298.24 毫秒。虽然这个延迟相对较大，但未来可以通过更好地选择驱动电机来降低。