多移动机器人自组织模型研究

良好的多移动机器人组织模型应能够提高系统效率，减少机器人交互的复杂性，并降低计算难度。从社会学拓扑学、结构和组织方面进行研究，本文研究了在动态、复杂且未知环境中，多移动机器人组织形成和运行机制。本文提出并详细描述了层次化-Web递归组织模型（HWROM）及其形成算法。它定义了机器人社会领袖、机器人团队领袖和个体机器人作为统一框架下的相同结构，并通过递归结构描述该组织模型。该模型采用任务导向和自上而下的方法动态构建和维护结构和组织。该模型使用基于市场的技术来分配任务、形成团队和在动态环境中分配资源。该模型具有自组织、动态、简洁、普适和鲁棒性等多个特征。