基于前馈-反馈回路的立体视觉惯性位姿估计
机器人学
2020-07-14 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出一种新颖的立体视觉惯性位姿估计方法。与广泛使用的基于滤波或基于优化的方法相比，位姿估计过程被建模为一个控制系统。引入所设计的前馈或反馈回路以实现系统的稳定控制，包括梯度下降反馈回路、滚转-俯仰前馈回路和偏置估计反馈回路。该系统名为 FLVIS（基于前馈-反馈回路的视觉惯性系统），在流行的 EuRoc MAV 数据集上进行了评估。相对于其他先进的视觉 SLAM 方法，FLVIS 实现了高精度与高鲁棒性。该系统也已在一无人机（UAV）平台上实现并测试。本研究的源代码已对研究界公开。
引用
@article{arxiv.2007.02250,
title = {Stereo Visual Inertial Pose Estimation Based on Feedforward-Feedback Loops},
author = {Shengyang Chen and Chih-Yung Wen and Yajing Zou and Wu Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.02250},
year = {2020}
}
备注
14 pages, 14 figures, 2 tables