STAR-loc：用于立体与基于测距定位的数据集
机器人学
2023-09-12 v1
摘要
本文档包含 STAR-loc 数据集的详细描述。快速入门指南请参考关联的 Github 仓库（https://github.com/utiasASRL/starloc）。该数据集包含在 Vicon 运动捕捉场地中于传感器装置上采集的立体相机数据（校正/原始图像与惯性测量单元测量值）以及超宽带（UWB）数据（距离测量值）。UWB 锚点与视觉地标（Apriltags）位置已知，因此该数据集可用于定位与同步定位建图（SLAM）。
引用
@article{arxiv.2309.05518,
title = {STAR-loc: Dataset for STereo And Range-based localization},
author = {Frederike Dümbgen and Mohammed A. Shalaby and Connor Holmes and Charles C. Cossette and James R. Forbes and Jerome Le Ny and Timothy D. Barfoot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.05518},
year = {2023}
}
备注
15 pages, 15 figures