站立动作，NAO 机器人！通过位置控制中的误差补偿提高站立动作可靠性
机器人学
2025-10-03 v1
摘要
站立动作是人oid 机器人足球中不可或缺的一部分。无法自行站立的机器人将被暂时从比赛中移除。本文提出了我们的 NAO 机器人站立动作。我们的 method 追溯到 2019 年，已过去六年时间进行评估和轻微扩展。我们认为，导致站立尝试失败的主要原因是执行的关节位置存在较大误差。通过执行特殊动作来解除卡住的肢体（如手臂），或通过其他关节来补偿大误差，我们显著提高了站立 routine 的整体成功率。本文中呈现的动作也被其他几个队伍在 Standard Platform League 中使用，从而实现了类似的成功率，如多场比赛视频分析所示。
引用
@article{arxiv.2510.02129,
title = {Stand Up, NAO! Increasing the Reliability of Stand-Up Motions Through Error Compensation in Position Control},
author = {Philip Reichenberg and Tim Laue},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.02129},
year = {2025}
}