使用动态运动基元的NAO机器人踢球动作
机器人学
2016-06-03 v1
摘要
在本文中，我们提出可能是首次将流行的动态运动基元(Dynamic Movement Primitives, DMP)方法应用于踢足球的人形机器人领域。DMP以其能够模仿先前演示的动作以及针对速度和方向的期望轨迹灵活适应未预见变化而闻名。如本文所展示，这使它们成为描述踢球动作的有用方法。此外，我们提出了一个补偿NAO机器人电机控制延迟的数学电机模型，以及对DMP公式的一个新颖微小扩展。该电机模型用于计算零力矩点(ZMP)，这是踢球时保持机器人平衡所必需的。所有方法已在真实NAO机器人上评估。
引用
@article{arxiv.1606.00600,
title = {Kick Motions for the NAO Robot using Dynamic Movement Primitives},
author = {Arne Böckmann and Tim Laue},
journal= {arXiv preprint arXiv:1606.00600},
year = {2016}
}