基于动态运动基元的在线轨迹规划中动态途经点与改进空间泛化
机器人学
2023-07-07 v5
摘要
动态运动基元（DMP）已在各类机器人任务中展现出显著的适用性与成功，这主要归因于其泛化、调制与鲁棒性特性。然而，DMP 的空间泛化在某些情况下可能存在问题，导致过度或不自然的空间缩放。此外，引入中间点（途经点）以调整 DMP 轨迹的问题未得到充分解决。本工作提出一种改进的在线空间泛化，弥补了经典 DMP 泛化的不足，并且允许融入动态途经点。这是通过设计一种 DMP 权重的在线自适应方案实现的，该方案被证明能在动态途经点及初/末状态约束下，最小化与示范加速度曲线的距离以保留示范形状。与经典及其他 DMP 变体进行了广泛的对比仿真，实验结果验证了所提方法的适用性与有效性。
引用
@article{arxiv.2212.13473,
title = {Dynamic via-points and improved spatial generalization for online trajectory planning with Dynamic Movement Primitives},
author = {Antonis Sidiropoulos and Zoe Doulgeri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.13473},
year = {2023}
}