从 RGB 图像到平面任务的动态运动基元
机器人学
2024-01-18 v3
摘要
动态运动基元（DMP）因其泛化性与鲁棒性已被广泛应用于各类机器人任务。然而，给定任务的成功执行可能需要运用不同的运动模式，这些模式不仅考虑初始与目标位置，还涉及与场景整体结构与布局相关的特征。为使 DMP 适用于更广范围的任务并进一步实现其使用的自动化，我们设计了一个将深度残差网络与 DMP 相结合的框架，该框架能够封装平面任务的不同运动模式，这些模式由人在 RGB 图像平面上通过示范提供。随后我们可从新的原始 RGB 视觉输入中自动推断合适的 DMP 参数，即决定运动模式的权重以及初始/目标位置。我们将所提方法与另一种从图像推断 DMP 的当前最优（SoA）方法进行比较，并在两个不同的平面任务中开展实验验证。
引用
@article{arxiv.2303.03204,
title = {From RGB images to Dynamic Movement Primitives for planar tasks},
author = {Antonis Sidiropoulos and Zoe Doulgeri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.03204},
year = {2024}
}