Sprout：利用纤维嵌入式致动器为机器人设计表达力

本文探索了软体机器人技术如何帮助创造一种新的机器人表达形式。我们展示了 Sprout，一个通过改变身体形状来传达其内部状态的软体表达机器人。Sprout 能够利用集成在其结构中的纤维嵌入式致动器进行伸展、弯曲、扭转和膨胀。这些形变使 Sprout 能够表达其内部状态，例如，通过膨胀表达愤怒，通过身体侧弯表达好奇。通过两项用户研究，我们调查了用户如何解读 Sprout 的表达、他们对 Sprout 的感知，以及他们对 Sprout 未来设计迭代的期望。我们认为，软体致动器的使用为机器人表达开辟了一个新颖的设计空间，用以传达内部状态、情感和意图。