用于崎岖地形穿越的球形行星机器人
机器人学
2017-02-10 v2 天体物理仪器与方法
摘要
像火星探测漫游车(MERs)和火星科学实验室(MSL)这样的轮式行星漫游车提供了前所未有的火星表面详细图像。然而，这些漫游车体积大且成本高，因为它们需要携带复杂的仪器和科学实验室。我们提议开发低成本行星漫游车，其大小和形状类似哈密瓜，并且可以从更大的漫游车部署。该漫游车名为SphereX，质量2公斤，球形，全向，并包含跳跃机制以越过崎岖地形。小型低成本漫游车补充了更大的漫游车，特别是用于穿越崎岖地形或滚下峡谷、悬崖或陨石坑以获取图像和科学数据。虽然对这些小型机器人来说可能是单程旅行，但它们可被战术性地用于获取高回报科学数据。该机器人配备一对立体相机执行视觉导航，并留有科学载荷空间。本文中，我们分析了实验室原型的设计与开发。结果显示了一条有前景的现场系统开发途径。
引用
@article{arxiv.1701.07544,
title = {Spherical Planetary Robot for Rugged Terrain Traversal},
author = {Laksh Raura and Andrew Warren and Jekan Thangavelautham},
journal= {arXiv preprint arXiv:1701.07544},
year = {2017}
}
备注
10 pages, 16 figures in Proceedings of the IEEE Aerospace Conference 2017