特殊酉参数化的旋转估计器

本文通过特殊酉矩阵的视角重新审视旋转估计问题。我们首先使用SU(2)重新表述Wahba问题，以推导出多个解，这些解对相应的四元数参数产生线性约束。然后，我们通过为相关问题制定高效方法来探索这些约束的应用。最后，基于这一理论基础，我们提出了两种新的连续表示，用于神经网络中的旋转学习。大量实验验证了所提方法的有效性。