用于微型飞行器在光滑曲面栖息的软体电粘附足
机器人学
2026-04-20 v2
摘要
电粘附(EA)提供电控可切换的粘附力，是使微型飞行器在光滑表面栖息的一种有前景的机制。然而，用于空中栖息的柔软可拉伸EA垫片的实际实现仍然有限。本工作提出了：(i) 一种高效的工作流程，用于制造具有正弦波和同心圆电极、多种尺寸的柔软可拉伸电粘附垫片；(ii) 使用基于Instron的装置，在非激活(0 kV)和激活(4.8 kV)条件下，对法向和剪切粘附力进行受控实验比较；(iii) 使用配备电粘附足的Crazyflie四旋翼飞行器在平面和曲面基底上的栖息演示。实验结果表明，剪切粘附力占主导地位，在部分垫片接触时可达到约3 N的力，而法向粘附力相对较小且强烈依赖于基底特性。Crazyflie原型机在光滑塑料表面(包括曲面几何形状)上展示了可重复的附着能力，以及在移除电压时快速脱离的能力。这些结果突显了软体电粘附足在微型飞行器(MAV)中实现轻量级可靠栖息的潜力。
引用
@article{arxiv.2604.09270,
title = {Soft Electroadhesive Feet for Micro Aerial Robots Perching on Smooth and Curved Surfaces},
author = {Chen Liu and Sonu Feroz and Ketao Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.09270},
year = {2026}
}
备注
7 pages, 8 figures