基于单摄像头的击剑机器人同时滚动时域估计与控制
最优化与控制
2015-04-15 v1 机器人学
摘要
我们提出一种在对抗情形下对装备剑的机械臂进行同时滚动时域估计与控制的方法。利用安装在臂上的单摄像头，我们解决了用机器人之剑格挡对手之剑的问题。我们的算法使用基于模型的感知从摄像头观测中估计对手意图，同时施加控制动作以格挡对手之剑并改善未来的摄像头观测。
引用
@article{arxiv.1504.03581,
title = {Simultaneous Receding Horizon Estimation and Control of a Fencing Robot using a Single Camera},
author = {Ignacio de Erausquin and Humberto Gonzalez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1504.03581},
year = {2015}
}