基于V2X通信与集员估计的共享态势感知
机器人学
2023-05-30 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
感知并理解交通状况、估计自车周围车辆与道路使用者的状态的能力被称为态势感知。重型自动驾驶车辆的态势感知是自动化平台的关键部分，并依赖于自车的视野。但在城市场景中，自车视野易受基础设施、移动车辆与停放车辆造成的遮挡和盲区影响。本文提出一种利用集员估计与车联网（Vehicle-to-Everything, V2X）通信提升态势感知的框架。该框架提供安全保证并能适应动态变化场景，且已集成入现有复杂自动驾驶平台。本文给出了框架实现的详尽描述与实时结果。
引用
@article{arxiv.2302.05224,
title = {Shared Situational Awareness with V2X Communication and Set-membership Estimation},
author = {Vandana Narri and Amr Alanwar and Jonas Mårtensson and Christoffer Norén and Karl Henrik Johansson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.05224},
year = {2023}
}